Please wait, Page is Loading...
 

Ce n'est pas une page "XHTML 1.0 Transitional" valide

Il y a des erreurs sur la page situé à 'Recherche.These'

Résultat de validation: 2 erreurs, 0 warnings

  • Missing or empty required attribute " alt " on < img > on line 92

    The attribute given above is required (and must not be empty) for an element that you've used, but you have omitted it.

  • Attribute " border " can't be used inside <img> tags on line 322
No warnings found...


Le code source XHTML de la page Recherche.These

  1.   <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
  2.   <!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
  3.   <html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml" xml:lang="fr" >
  4.  
  5.   <!--
  6.   // $Id: $
  7.   // Description:
  8.   // This is a simple skin for dfolio.free.fr powered by PmWiki.
  9.   // This skin is NOT part of the standard PmWiki distribution.
  10.   //-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-
  11.   // Copyright (C) 2007, D.Folio, <http://dfolio.free.fr>
  12.   // No warranty is provided. Use at your own risk.
  13.   // -->
  14.   <head>
  15.   <title>Les pages de David - Les travaux de th&egrave;se de D. Folio</title>
  16.   <meta name='title' content="Les pages de David - Les travaux de th&egrave;se de D. Folio" />
  17.   <meta name='copyright' content="2007 D.Folio, dfolio.free.fr " />
  18.   <meta name="Audience" content="all" />
  19.   <meta http-equiv='Content-Style-Type' content='text/css' />
  20.   <meta http-equiv="Content-Script-Type" content="text/javascript" />
  21.   <!--HTMLHeader-->
  22.   <script type='text/javascript'><!--//--><![CDATA[//><!--
  23.   function isJsEnabled() {
  24.   document.isJsEnabled=!(!document.getElementsByTagName||!document.createElement||!document.documentElement||!document.getElementById)? 1:0;
  25.   return document.isJsEnabled;
  26.   }
  27.   var IsJsEnabled=isJsEnabled();
  28.   document.cookie='IsJsEnabled='+IsJsEnabled+'; path=/';
  29.   //--><!]]></script>
  30.   <script type="text/javascript"><!--//--><![CDATA[//><!--
  31.   function toggle(obj) {
  32.   var elstyle = document.getElementById(obj).style;
  33.   var text = document.getElementById(obj + "tog");
  34.   if (elstyle.display == 'none') {
  35.   elstyle.display = 'block';
  36.   text.innerHTML = "hide";
  37.   } else {
  38.   elstyle.display = 'none';
  39.   text.innerHTML = "show";
  40.   }
  41.   }//--><!]]>
  42.   </script><meta http-equiv='Content-Type' content='text/html; charset=UTF-8' />
  43.  
  44.   <style type='text/css'><!--/*--><![CDATA[/*><!--*/
  45.  
  46.   .round {min-height:40px;padding:15px 20px 15px 20px;background-color:#f7f7f7;}
  47.   a.varlink { text-decoration:none; }
  48.  
  49.   /*]]>*/--></style><script type='text/javascript' src='http://dfolio.free.fr/pmwiki/pub/guiedit/guiedit.js'></script>
  50.  
  51.   <link href='http://dfolio.free.fr/pmwiki/pub/commentboxplus/commentboxplus.css' rel='stylesheet' type='text/css' />
  52.   <link rel='stylesheet' type='text/css' href='/addons/phpbib/references.css' />
  53.   <meta name='robots' content='noindex,nofollow' />
  54.   <link rel='stylesheet' type='text/css' href='http://dfolio.free.fr/pmwiki/pub/skins/dfolio/dfolio.css' />
  55.   <link rel='stylesheet' type='text/css' href='http://dfolio.free.fr/pmwiki/pub/skins/dfolio/dfolio-pm.css' />
  56.   <meta name='keywords' content='David Folio, dfolio,D.Folio, koumak, th&egrave;ses ' />
  57.   <meta name='description' content='Le site web de D.Folio
  58.   Les travaux de th&egrave;se de D. Folio' />
  59.  
  60.  
  61.   <style type='text/css' >#header { border-bottom: none; }</style>
  62.   </head>
  63.   <body id='topofpage' onload="document.getElementById('siteLoader').style.visibility='hidden';" >
  64.   <div style='opacity:.75;' id='siteLoader'><span style='position:relative;' id='loadText' >Please wait, Page is Loading...</span></div>
  65.   <div id='globalwrapper' >
  66.   <a id='topcontent' ></a>
  67.   <div id='pagecontent' >
  68.   <!--PageTabsFmt-->
  69.   <div id='tabs' >
  70.   <ul><li class='browse'><a accesskey='v' class='selflink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/These' title='Les travaux de th&egrave;se de D. Folio' >Vue</a>
  71.   </li><li class='rsss'><a accesskey='r' rel='nofollow' class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/These?action=rsss' title='Les travaux de th&egrave;se de D. Folio' >RSS</a>
  72.   </li><li class='backlink'><a rel='nofollow' class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/These?action=search&amp;q=link=Recherche.These' title='Les travaux de th&egrave;se de D. Folio' >Référencé&nbsp;par</a>
  73.   </li><li class='print'><a accesskey='p' rel='nofollow' class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/These?action=print' title='Les travaux de th&egrave;se de D. Folio' >Imprimer</a>
  74.   </li><li class='login'><a accesskey='l' rel='nofollow' class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/These?action=login' title='Les travaux de th&egrave;se de D. Folio' >Login</a>
  75.   </li></ul>
  76.   </div>
  77.   <!--/PageTabsFmt-->
  78.   <div id='contentbody' >
  79.   <div style="font-size:1px;height:1px;">&nbsp;</div>
  80.   <!--PageText-->
  81.   <div id='wikitext'>
  82.   <h1>Mes travaux de th&egrave;se</h1>
  83.   <div class='vspace'></div><div class='tocfloat'><p><a name='toc' id='toc'></a><b>Sommaires</b></p><ul class='toc' id='tocid'><li><a href='#present'>Pr&eacute;sentation</a><ul class='toc'><li><a href='#these_folio_2007'>Vue Synthétique</a></li></ul></li><li><a href='#problematiques'>Probl&eacute;matique</a></li><li><a href='#demo'>D&eacute;mos</a></li></ul>
  84.   <ul><li><a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/SensorsBased' title='Commande référencée capteurs' >Commande r&eacute;f&eacute;renc&eacute;e capteurs</a>
  85.   </li><li><a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/AsservissementVisuel' title='Asservissement Visuel' >Commande r&eacute;férenc&eacute;e vision</a>
  86.   </li><li><a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/Occultation' title='Contribution à la gestion des occultations' >Contribution &agrave; l’&eacute;vitement d’occultation</a>
  87.   </li><li><a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/PerteSignal' title='Gestion de la perte du signal perceptuel' >Contribution &agrave; la gestion de la perte du signal perceptuel</a>
  88.   </li><li><a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/References' title='Références title' >R&eacute;f&eacute;rence bibliographiques</a>
  89.   </li></ul></div>
  90.   <div class='vspace'></div><h2><a name='present' id='present'></a>Pr&eacute;sentation</h2>
  91.   <div><span class='frame rfloat' style='text-align: center; margin-left: 1.5em; margin-top: 12px;'> <a class='urllink' rel='nofollow' href='http://www.laas.fr/.' title='' ><img src='http://dfolio.free.fr/images/LAAS.gif' alt='' title='' /></a></span></div>
  92.   <p class='vspace'>Les travaux que j&rsquo;ai men&eacute;s au cours de ma th&egrave;se ont &eacute;t&eacute; d&eacute;velopp&eacute;s au sein du groupe Robotique, Action et Perception (RAP) du Laboratoire d&rsquo;Analyse et d&rsquo;Architecture des Syst&egrave;mes (<a class='urllink' rel='nofollow' href='http://www.laas.fr/.' title='' >LAAS</a>), unit&eacute; propre du CNRS, sur le th&egrave;me de la <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/AsservissementVisuel' title='Asservissement Visuel' >commande r&eacute;f&eacute;renc&eacute;e vision</a> en milieu encombr&eacute; (cf. <a href='#keywords'>les mots cl&eacute;s</a> ou <a href='#problematiques'>la probl&egrave;matique</a>).
  93.   </p>
  94.   <p class='vspace'>T&eacute;l&eacute;charger le manuscrit au format PDF: <span class='download'><a class='dlLink' rel='nofollow' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/These?action=down&amp;downname=dfThese.pdf&amp;disposition=inline&amp;content-type=application/pdf&amp;stats' title='T&eacute;l&eacute;chargement dfThese.pdf' onclick="javascript:pageTracker._trackPageview('/downloads/dfThese.pdf');" >dfThese.pdf<span class='dlInfo'><b>[dfThese.pdf]</b>
  95.   Type: application/pdf
  96.   Taille:4,08 Mo
  97.   Derni&egrave;re modification: 06/10/2007, 19:49:41</span></a><sub>&darr;</sub><img src='http://dfolio.free.fr/pmwiki/pub/images/mime/pdf.png' alt='Mime:pdf'/></span>
  98.   </p>
  99.   <div class='vspace'></div><h3><a name='these_folio_2007' id='these_folio_2007'></a> Vue Synthétique</h3>
  100.   <dl><dd><dl><dt> Titre</dt><dd> <span style='color: #162; font-size: 0.99em; font-weight: bold;'>Stratégies de commande référencées multi-capteurs et gestion de la perte du signal visuel pour la navigation d&rsquo;un robot mobile.</span>
  101.   </dd><dt> <a name='theseBib' id='theseBib'></a> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/Recherche?action=reference&amp;bibkey=folio07thesis' title='Mes activit&eacute;s de Recherches' >bib</a> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/Recherche?action=reference&amp;bibkey=folio07thesis' title='Mes activit&eacute;s de Recherches' ><img src='http://dfolio.free.fr/images/icons/bibTeX.png' alt='bibTeX' title='bibTeX' /></a> </dt><dd> <span style='color: #112244; font-size: 0.99em;'>D. Folio.</span> <span style='color: #162; font-size: 0.99em; font-weight: bold;'>Stratégies de commande référencées multi-capteurs et gestion de la perte du signal visuel pour la navigation d&rsquo;un robot mobile.</span> <span style='color: black; font-size: 0.99em; font-style: italic;'>Thèse de l&rsquo;<a style='color: black' class='urllink' rel='nofollow' href='http://www.ups-tlse.fr' title='http://www.ups-tlse.fr' >Université Paul Sabatier</a>, <a style='color: black' class='urllink' rel='nofollow' href='http://www.laas.fr/.' title='' >LAAS</a>, Toulouse, France,</span> Juillet 2007.
  102.   </dd><dt> Mention</dt><dd> Très Honorable.
  103.   </dd><dt> Financement</dt><dd> Financé par la délégation régionale Midi-Pyrénées du CNRS au titre du <a class='urllink' rel='nofollow' href='http://ec.europa.eu/employment_social/esf/' title='FSE' >Fond Social Européen</a>.
  104.   </dd><dt> <a name='keywords' id='keywords'></a>Keywords</dt><dd> <span class='bibKeywords'> Robotique mobile, Asservissement visuel, Commande référencée multi-capteurs, Gestion de la perte du signal visuel.</span>
  105.   </dd><dt> <a name='abstract' id='abstract'></a>Abstract</dt><dd> <span class='bibAbstract'> L’amélioration des capteurs a permis l’émergence de la commande référencée capteurs qui permet la réalisation de diverses tâches de navigation de façon précise. L’intention de cette thèse est de contribuer à définir des stratégies de commande référencées multi-capteurs pour un robot mobile réalisant une tâche référencée vision dans un environnement encombré d’obstacles susceptibles d’occulter le motif visuel. Nous avons ainsi proposé des lois de commandes permettant d’éviter à la fois les occultations et les collisions. Toutefois, les résultats obtenus ont montré que chercher à éviter simultanément ces deux phénomènes sur-contraignait le mouvement du robot, limitant la gamme des missions réalisables. Nous avons alors proposé une approche alternative consistant à tolérer la perte totale du signal visuel. Nous avons ainsi proposé dans un cadre général plusieurs méthodes (analytiques et numériques) de reconstruction du signal visuel lorsqu’il devient indisponible. Nous les avons ensuite intégrées dans nos stratégies de commande afin de pouvoir réaliser des tâches robotiques plus évoluées. Enfin nous avons validé avec succès les techniques proposées d’abord en simulation puis en expérimentation sur les robots du LAAS.</span>
  106.   </dd><dt> Soutenue</dt><dd> Le 11 juillet 2007 devant le jury :
  107.   </dd></dl></dd></dl>
  108.   <table border='0' width='90%' style="margin-left:5em;padding-left:1em;font-size:.85em;" ><tr class='row1'><th align='left'>Président</th><td align='left'>Michel</td><td align='left'>DEVY</td><td align='left'><em>directeur de recherches, <a class='urllink' rel='nofollow' href='http://www.laas.fr/.' title='' >LAAS-CNRS</a>, Toulouse</em></td></tr>
  109.   <tr class='row1'><th align='left'>Rapporteurs</th><td align='left'>François</td><td align='left'>CHAUMETTE</td><td align='left'><em>directeur de recherches, <a class='urllink' rel='nofollow' href='http://www.irisa.fr/.' title='' >IRISA</a>, Rennes</em></td></tr>
  110.   <tr class='row1'><td >&nbsp;</td><td align='left'>Seth</td><td align='left'>HUTCHINSON</td><td align='left'><em>professor of Electrical and Computer Engineering University of Illinois at Urbana-Champaign</em></td></tr>
  111.   <tr class='row1'><th align='left'>Examinateurs</th><td align='left'>Bernard</td><td align='left'>BAYLE</td><td align='left'><em>ma&icirc;tre de conférences, Ecole Nationale Supérieure de Physique, Strasbourg</em></td></tr>
  112.   <tr class='row1'><td >&nbsp;</td><td align='left'>Michel</td><td align='left'>COURDESSES</td><td align='left'><em>professeur des universités, Université Paul Sabatier, Toulouse </em></td></tr>
  113.   <tr class='row1'><th align='left'>Directeur de thèse</th><td align='left'>Viviane</td><td align='left'>CADENAT</td><td align='left'><em>ma&icirc;tre de conférences, Université Paul Sabatier, Toulouse </em></td></tr>
  114.   <tr class='row1'><th align='left'>Invité</th><td align='left'>Philippe</td><td >SOUÈRES</td><td align='left'><em>chargé de recherche, HDR, <a class='urllink' rel='nofollow' href='http://www.laas.fr/.' title='' >LAAS-CNRS</a>, Toulouse</em></td></tr>
  115.   </table>
  116.   <div class='vspace'></div><ul><li>Le manuscrit au format PDF:<span class='download'><a class='dlLink' rel='nofollow' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/These?action=down&amp;downname=dfThese.pdf&amp;disposition=inline&amp;content-type=application/pdf&amp;stats' title='T&eacute;l&eacute;chargement dfThese.pdf' onclick="javascript:pageTracker._trackPageview('/downloads/dfThese.pdf');" >dfThese.pdf<span class='dlInfo'><b>[dfThese.pdf]</b>
  117.   Type: application/pdf
  118.   Taille:4,08 Mo
  119.   Derni&egrave;re modification: 06/10/2007, 19:49:41</span></a><sub>&darr;</sub><img src='http://dfolio.free.fr/pmwiki/pub/images/mime/pdf.png' alt='Mime:pdf'/></span>
  120.   </li><li>T&eacute;l&eacute;charger les slides de ma pr&eacute;sentation au fonmat PDF: <span class='download'><a class='dlLink' rel='nofollow' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/These?action=down&amp;downname=2007_thesisBeamer_folio.pdf&amp;disposition=inline&amp;content-type=application/pdf&amp;stats' title='T&eacute;l&eacute;chargement 2007_thesisBeamer_folio.pdf' onclick="javascript:pageTracker._trackPageview('/downloads/2007_thesisBeamer_folio.pdf');" >2007_thesisBeamer_folio.pdf<span class='dlInfo'><b>[2007_thesisBeamer_folio.pdf]</b>
  121.   Type: application/pdf
  122.   Taille:4,03 Mo
  123.   Derni&egrave;re modification: 14/11/2007, 14:02:21</span></a><sub>&darr;</sub><img src='http://dfolio.free.fr/pmwiki/pub/images/mime/pdf.png' alt='Mime:pdf'/></span>&nbsp; &nbsp;(<span style='color: red;'>attention: les liens vers les films ne marchent pas!</span>)
  124.   </li><li>Texte int&eacute;gral sur <a class='urllink' href='http://tel.archives-ouvertes.fr' onclick="javascript:pageTracker._trackPageview('/Outgoing/serverTEL');" ><span class='popmaster'>le serveur TEL<span class='poptip'>Le serveur TEL (th&egrave;ses-en-ligne) a pour objectif de promouvoir l&#39;auto-archivage en ligne des th&egrave;ses de doctorat et habilitations &agrave; diriger des recherches (HDR)</span></span></a>: <a class='urllink' href='http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00172507' title='Ma th&egrave;se sur le server TEL' onclick="javascript:pageTracker._trackPageview('/Outgoing/serverTEL');" >http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00172507</a>
  125.   </li></ul><p class='vspace'><br class='break'/>
  126.   <a href='#topcontent' title='Go to top page'>&#9650;</a>
  127.   </p><h2><a name='problematiques' id='problematiques'></a>Probl&eacute;matique</h2>
  128.   <p>Dans le cadre de mes travaux de th&egrave; je me suis intéress&eacute; au problème de la navigation d’un robot mobile guid&eacute; par la vision dans un environnement encombré.
  129.   En particulier, pour la r&eacute;alisation de missions robotiques disposant d’un minimum d’informations sur le contexte de la t&acirc;che et de l’environnement, il paraît particulièrement int&eacute;ressant d’int&eacute;grer les mesures sensorielles directement dans la boucle de commande, on parle alors de la <em><a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/SensorsBased' title='Commande référencée capteurs' >commande r&eacute;férenc&eacute;e capteur</a></em>.
  130.   Parmi les diff&eacute;rents capteurs existants, la vision a plus particulièrement retenu l’attention des roboticiens. En effet, il s’agit d’un capteur capable de fournir des informations très riches (selon le traitement mis en œuvre), permettant ainsi de réaliser des t&acirc;ches très variées. La commande r&eacute;férenc&eacute;e capteurs devient alors la <em><a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/AsservissementVisuel' title='Asservissement Visuel' >commande r&eacute;férenc&eacute;e vision</a></em>.
  131.   </p>
  132.   <p class='vspace'>La <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/AsservissementVisuel' title='Asservissement Visuel' >commande r&eacute;férenc&eacute;e vision</a> <a class='bibkey' href='?action=reference&amp;bibkey=corke96'>corke96</a> <a class='bibkey' href='?action=reference&amp;bibkey=hutchinson96'>hutchinson96</a> <a class='bibkey' href='?action=reference&amp;bibkey=chaumette02'>chaumette02</a> <a class='bibkey' href='?action=reference&amp;bibkey=chaumette06'>chaumette06</a> consiste &agrave; prendre en compte des informations visuelles, issues g&eacute;n&eacute;ralement d&rsquo;une ou plusieurs cam&eacute;ras, dans la boucle de commande d&rsquo;un robot, afin d&rsquo;en contr&ocirc;ler le mouvement. Il existe, dans la litt&eacute;rature, diff&eacute;rentes approches de commande r&eacute;f&eacute;renc&eacute;e vision. L&rsquo;une d&rsquo;entre elles, l&rsquo;asservissement visuel 2D (ou image-based), sur laquelle reposent mes travaux, exploite directement les informations visuelles, extraites de l&rsquo;image. Il s&rsquo;agit alors de contr&ocirc;ler le mouvement de la cam&eacute;ra de mani&egrave;re &agrave; annuler l&rsquo;erreur entre les informations visuelles courantes et le motif d&eacute;sir&eacute;. Le choix des informations visuelles et l&rsquo;obtention de la relation les liant au mouvement de la cam&eacute;ra sont deux points fondamentaux de cette approche. La synth&egrave;se des lois de commande est bas&eacute;e sur le formalisme des fonctions de t&acirc;ches, ce formalisme offrant un cadre rigoureux pour le d&eacute;veloppement de telles lois.
  133.   </p>
  134.   <div class='vspace'></div>
  135.   <div style='text-align:center;' class='figure picture'><div style='text-align:center;' class='img center'><a href='http://dfolio.free.fr/uploads/Recherche/TheseProblematique.svg' title='HiRes: La problématique de thèse.' ><img src='http://dfolio.free.fr/uploads/Recherche/TheseProblematique.png' alt='La problématique de thèse.' title='La problématique de thèse.' width='95%' /></a></div> <p class='caption'> <strong>Fig.1</strong>: Description de ma problématique de thèse<a name='fig:problematique]' id='fig:problematique]'></a>.
  136.   </p>
  137.  
  138.   </div>
  139.  
  140.   <p class='vspace'>Mes travaux de th&egrave;se s&rsquo;inscrivent ainsi dans le cadre de la commande r&eacute;f&eacute;renc&eacute;e vision en environnement encombr&eacute; (cf. <a href='#fig:problematique'>figure 1</a>), et se situent dans la continuit&eacute; des travaux de th&egrave;se de ma responsable, Viviane Cadenat. Le robot mobile consid&eacute;r&eacute; (cf. <a href='#fig:problematique'>figure 1</a>) est un robot de type char, &eacute;quip&eacute; d&rsquo;une cam&eacute;ra fix&eacute;e sur une platine commandable en lacet mont&eacute;e sur notre base mobile. De plus, notre robot dispose d&rsquo;une ceinture de 16 capteurs ultrasoniques permettant de caract&eacute;riser les &eacute;ventuels obstacles.
  141.   L&rsquo;objectif de mes travaux de th&egrave;se est de consid&eacute;rer le probl&egrave;me de navigation en pr&eacute;sence d&rsquo;obstacles pouvant non seulement entraver le mouvement de la base mobile mais aussi occulter temporairement le motif visuel d&rsquo;int&eacute;r&ecirc;t. Je me suis donc int&eacute;ress&eacute; &agrave; la gestion de la perte des donn&eacute;es perceptuelles pendant la r&eacute;alisation d&rsquo;une t&acirc;che r&eacute;f&eacute;renc&eacute;e vision en environnement encombr&eacute;. Nous avons ainsi cherch&eacute; &agrave; d&eacute;finir un ensemble de sch&eacute;mas de commande int&eacute;grant toutes les informations sensorielles pertinentes pour la t&acirc;che robotique. D&rsquo;o&ugrave; l&rsquo;id&eacute;e de d&eacute;finir des sch&eacute;mas de commande r&eacute;f&eacute;renc&eacute;s multicapteurs int&eacute;grant d&rsquo;une part les informations extraites de l&rsquo;image permettant la r&eacute;alisation de la t&acirc;che r&eacute;f&eacute;renc&eacute;e vision, ainsi que l&rsquo;&eacute;valuation des risques d&rsquo;occultation, et d&rsquo;autre part les donn&eacute;es proxim&eacute;triques n&eacute;cessaires &agrave; l&rsquo;&eacute;vitement d&rsquo;obstacle. Deux approches ont &eacute;t&eacute; d&eacute;velopp&eacute;es : la premi&egrave;re consiste &agrave; &eacute;viter &agrave; la fois les occultations et les collisions ; la seconde &agrave; &eacute;viter les collisions tout en tol&eacute;rant la perte du signal sensoriel si cela est n&eacute;cessaire &agrave; la bonne ex&eacute;cution de la mission.
  142.   </p>
  143.   <p class='vspace'><br class='break'/>
  144.   Pour en savoir plus:
  145.   </p><ul><li><a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/SensorsBased' title='Commande référencée capteurs' >Commande r&eacute;f&eacute;renc&eacute;e capteurs</a>
  146.   </li><li><a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/AsservissementVisuel' title='Asservissement Visuel' >Commande r&eacute;férenc&eacute;e vision</a>
  147.   </li><li><a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/Occultation' title='Contribution à la gestion des occultations' >Contribution à l’évitement d’occultation</a>
  148.   </li><li><a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/PerteSignal' title='Gestion de la perte du signal perceptuel' >Contribution &agrave; la gestion de la perte du signal perceptuel</a>
  149.   </li></ul><div class='vspace'></div><h2><a name='demo' id='demo'></a>D&eacute;mos</h2>
  150.   <p>Au cours de ma th&egrave;se j&rsquo;ai effectu&eacute; quelques exp&eacute;rimentations. Ci-dessous vous pouvez visualiser certaines d&rsquo;entre elles diffus&eacute; par l&rsquo;interm&eacute;diaire de <a class='urllink' rel='nofollow' href='http://www.youtube.com' title='http://www.youtube.com' >Youtube</a>.
  151.   </p>
  152.   <div class='vspace'></div>
  153.   <div style='text-align:center;' class='movie'><object width='425px' height='160px' style='width:425px; height:160px;' class='youtube' data='http://www.youtube.com/cp/vjVQa1PpcFNh0vcKR3lR6Y6vCMnYRZqerHjWZKMGDWI=' id='vjVQa1PpcFNh0vcKR3lR6Y6vCMnYRZqerHjWZKMGDWI=' >
  154.   <param name='movie' value='http://www.youtube.com/cp/vjVQa1PpcFNh0vcKR3lR6Y6vCMnYRZqerHjWZKMGDWI=' />
  155.   <param name='wmode' value='transparent' />
  156.   </object><div class='caption'><p style='text-align: center;'><strong><a class='urllink' rel='nofollow' href='http://fr.youtube.com/profile?user=dfolio' title='http://fr.youtube.com/profile?user=dfolio' >Voir mes vid&eacute;os sur YouTube</a></strong>
  157.   </p>
  158.   </div>
  159.  
  160.   <p style='font-size:smaller;text-align:center;'><a rel='nofollow' href='http://www.youtube.com/cp/vjVQa1PpcFNh0vcKR3lR6Y6vCMnYRZqerHjWZKMGDWI=' title='Show the movie on Youtube'>Show the movie on Youtube</a></p></div>
  161.  
  162.   <p class='vspace'><a href='#topcontent' title='Go to top page'>&#9650;</a>
  163.   </p><hr />
  164.   <div class='vspace'></div><div style="font-size:.95em"><h3>Références</h3>
  165.  
  166.   <dl id="bibView"><dt id="chaumette02"><span class="bibkey">chaumette02 &nbsp;<span class="bibIcons"><a href="References?bibKey=chaumette02&amp;action=reference" title="View bibTeX of chaumette02"><img src="/images/icons/bibTeX.png" alt="BIB:chaumette02"/></a></span></span><br/>
  167.   &nbsp; <span class="bibAuthor"><a href="References?bibAuthor=F. Chaumette&amp;action=reference" title="Author: F. Chaumette">F. Chaumette</a>. </span> <span class="bibTitle">&quot;Asservissement visuel&quot;</span>. <span class="bibBooktitle">La commande des robots manipulateurs</span>, Herm&egrave;s, Khalil, W., Trait&eacute; IC2&nbsp;: p.&nbsp;105&ndash;150. <span class="bibDate"> September 2002. </span> </dt>
  168.   <dt id="chaumette06"><span class="bibkey">chaumette06 &nbsp;<span class="bibIcons"><a href="References?bibKey=chaumette06&amp;action=reference" title="View bibTeX of chaumette06"><img src="/images/icons/bibTeX.png" alt="BIB:chaumette06"/></a> &nbsp;<span class="bibDOI"><a href="http://dx.doi.org/10.1109/MRA.2006.250573" title="DOI:10.1109/MRA.2006.250573"><img src="/images/icons/doi.gif" alt="DOI:10.1109/MRA.2006.250573"/></a></span></span></span><br/>
  169.   &nbsp; <span class="bibAuthor"><a href="References?bibAuthor=F. Chaumette&amp;action=reference" title="Author: F. Chaumette">F. Chaumette</a> and <a href="References?bibAuthor=S. Hutchinson&amp;action=reference" title="Author: S. Hutchinson">S. Hutchinson</a>. </span> <span class="bibTitle">&quot;Visual Servo Control, Part I: Basic Approaches&quot;</span>. <span class="bibJournal">IEEE Robotics and Automation Magazine</span>, Vol. 13(4)&nbsp;: p.&nbsp;82&ndash;90. <span class="bibDate"> December 2006. </span> </dt>
  170.   <dt id="corke96"><span class="bibkey">corke96 &nbsp;<span class="bibIcons"><a href="References?bibKey=corke96&amp;action=reference" title="View bibTeX of corke96"><img src="/images/icons/bibTeX.png" alt="BIB:corke96"/></a></span></span><br/>
  171.   &nbsp; <span class="bibAuthor"><a href="References?bibAuthor=P.I. Corke&amp;action=reference" title="Author: P.I. Corke">P.I. Corke</a>. </span> <span class="bibTitle">&quot;Visual control of robots : High performance visual servoing&quot;</span>. <span class="bibPublisher">Research Studies Press LTD</span>, Mechatronics. <span class="bibDate"> September 1996. </span> </dt>
  172.   <dt id="hutchinson96"><span class="bibkey">hutchinson96 &nbsp;<span class="bibIcons"><a href="References?bibKey=hutchinson96&amp;action=reference" title="View bibTeX of hutchinson96"><img src="/images/icons/bibTeX.png" alt="BIB:hutchinson96"/></a> &nbsp;<span class="bibDOI"><a href="http://dx.doi.org/10.1109/70.538972" title="DOI:10.1109/70.538972"><img src="/images/icons/doi.gif" alt="DOI:10.1109/70.538972"/></a></span></span></span><br/>
  173.   &nbsp; <span class="bibAuthor"><a href="References?bibAuthor=G.D. Hager&amp;action=reference" title="Author: G.D. Hager">G.D. Hager</a>, <a href="References?bibAuthor=P.I. Corke&amp;action=reference" title="Author: P.I. Corke">P.I. Corke</a> and <a href="References?bibAuthor=S. Hutchinson&amp;action=reference" title="Author: S. Hutchinson">S. Hutchinson</a>. </span> <span class="bibTitle">&quot;A tutorial on visual servo control&quot;</span>. <span class="bibJournal">IEEE Transactions on Robotics and Automation</span>, Vol. 12(5)&nbsp;: p.&nbsp;651&ndash;670. <span class="bibDate"> October 1996. </span> </dt>
  174.   </dl>
  175.   </div>
  176.   </div>
  177.  
  178.   <span style='clear:both;' class='clearer' ></span>
  179.   </div><!-- END id='contentbody' -->
  180.   <!--PageFooterFmt-->
  181.   <div id='pagefoot' >
  182.   <div id='footernav' >
  183.   <ul><li class='navbox'> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/These#topofpage' title='Les travaux de th&egrave;se de D. Folio' >&#9650;En haut&#9650;</a>
  184.   </li><li class='navbox'> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Main/HomePage' title='Home Page' >Accueil</a>
  185.   </li><li> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Main/Translation' title='Traduction' >Traduction</a>
  186.   </li><li> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Category/Category' title='Cat&eacute;gorie' >Cat&eacute;gories</a>
  187.   </li><li> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Main/Sitemap' title='Sitemap' >Sitemap</a>
  188.   </li><li> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Main/Search' title='Search' >Rechercher</a>
  189.   </li><li> <a rel='nofollow' class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/RecentChanges' title='Recent Changes' >Changements récents</a>
  190.   </li><li> <a rel='nofollow' class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Site/AllRecentChanges' title='All Recent Changes' >Tous les changements récents</a>
  191.   </li></ul></div>
  192.   <div id='footer' >
  193.   <table style="position:relative;left:0;right:0;top:1px;border-spacing:1px;padding:1px;" >
  194.   <tr class='row1'><td style="text-align:left;width:25%" valign='top'><span id='lastmod'>Page last modified on 14/09/2017, 11:14:48</span><br /><span id='generated'>Page generated in 0,628 seconds.</span>
  195.   </td><td style="text-align:right;right:0;" valign='top'>
  196.   <ul><li> Copyright &copy; 2003&mdash;2008, <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Dfolio/Dfolio' title='Dfolio' >D.Folio</a> <img src='http://dfolio.free.fr/images/dfolio@free.fr.png' alt='dfolio(at)free.fr' title='dfolio(at)free.fr' />.
  197.   </li><li><a rel='contact' class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Main/Contact' title='Contact D.Folio' ><img src='http://dfolio.free.fr/images/contact.png' alt='Contact' title='Contact' /></a>
  198.   </li><li> <a rel='license' class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Main/License' title='License' ><img src='http://dfolio.free.fr/images/license.png' alt='License' title='License' /></a>
  199.   </li></ul></td></tr><tr class='row1'><td style="text-align:center;" colspan="2" valign='top'>
  200.   <ul><li> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/These?action=ValidXhtml' title='Les travaux de th&egrave;se de D. Folio' ><img src='http://dfolio.free.fr/images/checkE.png' alt='This page is not Valid' title='This page is not Valid' /></a>
  201.   </li><li> <a class='urllink' rel='nofollow' href='http://jigsaw.w3.org/css-validator/check/referer?profile=css3' title='This page is CSS3 valid' ><img src='/addons/bbclone/images/valid-css.png' alt='CSS 3 valid' title='CSS 3 valid' /></a>
  202.   </li><li><a class='urllink' rel='nofollow' href='http://www.php.net' title='PHP powered' ><img src='http://www.php.net/images/logos/php-power-micro.png' alt='PHP powered' title='PHP powered' /></a>
  203.   </li><li><a class='urllink' rel='nofollow' href='http://www.pmwiki.org' title='Powered by PmWiki' ><img src='http://dfolio.free.fr/images/pm-wiki.png' alt='Powered by PmWiki' title='Powered by PmWiki' /></a>
  204.   </li><li> <a class='urllink' rel='nofollow' href='http://sites.google.com/site/chupymushu/' title='http://sites.google.com/site/chupymushu/' >C&amp;M</a>
  205.   </li><li> <a class='urllink' rel='nofollow' href='http://perso.ensi-bourges.fr/dfolio/' title='http://perso.ensi-bourges.fr/dfolio/' >D.Folio at ENSIB</a>
  206.   </li><li> <a class='urllink' rel='nofollow' href='http://www.human-epic.com' title='http://www.human-epic.com' >human-epic</a>
  207.   </li></ul></td></tr></table>
  208.   </div>
  209.  
  210.   </div> <!-- id='pagefoot' -->
  211.   <!--/PageFooterFmt-->
  212.   </div><!-- id='pagecontent' -->
  213.   <!--PageHeaderFmt-->
  214.   <div id='pageheader' >
  215.   <div style='float:left;margin-right:4px;' >
  216.   <div class='adsense' ><script type='text/javascript' ><!--//--><![CDATA[//><!--
  217.   google_ad_client = 'pub-8144330076490130';
  218.   google_ad_width = '468';
  219.   google_ad_height = '60';
  220.   google_ad_slot = '6569038086';
  221.   //--><!]]>
  222.   </script>
  223.   <script type='text/javascript' src='http://pagead2.googlesyndication.com/pagead/show_ads.js'></script></div>
  224.  
  225.   </div>
  226.   <div id='googleAdSenseSearch' style='float:left;margin-right:4px;' >
  227.   <!-- SiteSearch Google -->
  228.   <fieldset style='padding:2px;margin:0;'><legend style='text-align:left;vertical-align:top;height:32px'><a href='http://www.google.com/' rel='nofollow' title='Search powered by Google' ><img src='http://www.google.com/logos/Logo_25wht.gif' style='border:none;text-align:center;vertical-align:middle;' alt='Search powered by Google' /></a></legend>
  229.   <form method='get' action='http://www.google.com/custom'>
  230.   <div style='display:none;'>
  231.   <input type='hidden' name='domains' value='dfolio.free.fr' />
  232.   <input type='hidden' name='client' value='pub-8144330076490130' />
  233.   <input type='hidden' name='forid' value='1' />
  234.   <input type='hidden' name='channel' value='7953202968' />
  235.   <input type='hidden' name='hl' value='fr' />
  236.   <input type='hidden' name='ie' value='UTF-8' />
  237.   <input type='hidden' name='oe' value='UTF-8' />
  238.   <input type='hidden' name='safe' value='active' />
  239.   <input type='hidden' name='sig' value='30cVF5DpBGuI9ZSV' />
  240.   <input type='hidden' name='flav' value='0000' />
  241.   <input type='hidden' name='cof' value='GALT:#008000;GL:1;DIV:#aaaaFF;VLC:663399;AH:center;BGC:f7f7fd;LBGC:336699;ALC:0000FF;LC:0000FF;T:000000;GFNT:0000FF;GIMP:0000FF;FORID:1' />
  242.   </div>
  243.   <p><label for='sbi' style='display:none;' >Enter your search terms.</label><input type='text' name='q' size='28' maxlength='255' value='' id='sbi' />
  244.   </p>
  245.   <p><input type='radio' name='sitesearch' value='' id='ss0' /><label for='ss0' title='Search on the Web' >Web</label>
  246.   <input type='radio' name='sitesearch' value='dfolio.free.fr' checked='checked' id='ss1' /><label for='ss1' title='Rechercher dfolio.free.fr' >dfolio.free.fr</label>
  247.   <label for='sbb' style='display:none;' >Submit search form</label><input type='submit' name='sa' value='Google search' id='sbb' /></p>
  248.   </form></fieldset><!-- SiteSearch Google -->
  249.   <p id='headersearch'> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Main/Search' title='Local search' >Rechercher avec PmWiki</a>
  250.   </p></div>
  251.   <p><br class='break'/>
  252.   </p>
  253.  
  254.   </div><!-- END id='pageheader'-->
  255.   <!--/PageHeaderFmt-->
  256.   <br class='clearer' />
  257.   <!--PageLeftFmt-->
  258.   <div id='pageleftcontent' >
  259.   <div class='pageleftbody' id='langchooser' ><a class='currentLang' href='?userlang=fr' title='Select fr'><img src='/images/icons/fr.gif' alt='Select fr' title='Select fr' /></a>&nbsp; <a class='chooseLang' href='?userlang=en' title='Select en'><img src='/images/icons/en.gif' alt='Select en' title='Select en' /></a>
  260.   <div class='translatelink'>
  261.   <a href='http://www.google.com/language_tools?hl=fr' rel='nofollow' title='Outil de traduction: Fran&#231;ais/French vers' >Outil de traduction: Fran&#231;ais/French vers</a>
  262.   <form action='http://www.google.com/translate' class='translatelink' >
  263.   <div><input name='u' value='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche.These' type='hidden' />
  264.   <input name='hl' value='en' type='hidden' />
  265.   <input name='ie' value='UTF-8' type='hidden' /></div>
  266.   <table class='translatelink' >
  267.   <tr>
  268.   <td><input name='langpair' value='fr|en' title='English' src='http://dfolio.free.fr/pmwiki/pub/images/flags/us-uk.jpg' alt='Translate to en' style='height:10px;width:15px' type='image' /></td>
  269.   <td><input name='langpair' value='fr|fr' title='Fran&#231;ais/French' src='http://dfolio.free.fr/pmwiki/pub/images/flags/france.jpg' alt='Translate to fr' style='height:10px;width:15px' type='image' /></td>
  270.   <td><input name='langpair' value='fr|de' title='Deutsch/German' src='http://dfolio.free.fr/pmwiki/pub/images/flags/germany.jpg' alt='Translate to de' style='height:10px;width:15px' type='image' /></td>
  271.   <td><input name='langpair' value='fr|it' title='Italiano/Italian' src='http://dfolio.free.fr/pmwiki/pub/images/flags/italy.jpg' alt='Translate to it' style='height:10px;width:15px' type='image' /></td>
  272.   <td><input name='langpair' value='fr|es' title='Espa&#241;ol/Spanish' src='http://dfolio.free.fr/pmwiki/pub/images/flags/spain.jpg' alt='Translate to es' style='height:10px;width:15px' type='image' /></td>
  273.   <td><input name='langpair' value='fr|pt' title='ortugu&#234;s/Portuguese' src='http://dfolio.free.fr/pmwiki/pub/images/flags/portugal.jpg' alt='Translate to pt' style='height:10px;width:15px' type='image' /></td>
  274.   <td><input name='langpair' value='fr|ja' title='&#26085;&#26412;&#35486;/Japanese' src='http://dfolio.free.fr/pmwiki/pub/images/flags/japan.jpg' alt='Translate to ja' style='height:10px;width:15px' type='image' /></td>
  275.   <td><input name='langpair' value='fr|zh-CN' title='&#20013;&#25991;&#65288;&#31616;&#20307;&#65289;/Chinese Simplified' src='http://dfolio.free.fr/pmwiki/pub/images/flags/china.jpg' alt='Translate to zh-CN' style='height:10px;width:15px' type='image' /></td>
  276.   <td><input name='langpair' value='fr|ko' title='&#54620;&#44397;&#50612;/Korean' src='http://dfolio.free.fr/pmwiki/pub/images/flags/korea.jpg' alt='Translate to ko' style='height:10px;width:15px' type='image' /></td>
  277.   <td><input name='langpair' value='fr|ru' title='&#1056;&#1091;&#1089;&#1089;&#1082;&#1080;&#1081;/Russian' src='http://dfolio.free.fr/pmwiki/pub/images/flags/russia.jpg' alt='Translate to ru' style='height:10px;width:15px' type='image' /></td>
  278.   <td><input name='langpair' value='fr|ar' title='&#1593;&#1585;&#1576;&#1610;/Arabic' src='http://dfolio.free.fr/pmwiki/pub/images/flags/SA.jpg' alt='Translate to ar' style='height:10px;width:15px' type='image' /></td>
  279.   </tr>
  280.   </table></form></div><!-- end translatelink-->
  281.  
  282.   </div><!-- END id='langchooser'-->
  283.   <div class='pageleftbody' id='sidebar' >
  284.   <div class='sidebarhead' > <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Main/HomePage' title='Home Page' >Accueil</a>
  285.   </div>
  286.   <ul class='sidebaritem'><li class='sidebaritem'> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Main/Links' title='Liens' >Liens</a>
  287.   </li><li class='sidebaritem'> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Main/News' title='News' >News</a>
  288.   </li><li class='sidebaritem'> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Main/ToDo' title='To Do' >ToDo</a>
  289.   </li><li class='sidebaritem'> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Main/Contact' title='Contact D.Folio' ><img src='http://dfolio.free.fr/images/contact.png' alt='Contact' title='Contact' /></a>
  290.   </li></ul><div class='sidebarhead' > <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Projets/Projets' title='Contributions' >Contributions</a>
  291.   </div>
  292.   <ul class='sidebaritem'><li class='sidebaritem'> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Projets/Bugs' title='Bugs' >Bugs</a>
  293.   </li><li class='sidebaritem'> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Projets/Notice' title='License' >Legal Notice</a>
  294.   </li><li class='sidebaritem'> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/PhpBib/PhpBib' title='Php Bib' >phpBIB</a>
  295.   </li><li class='sidebaritem'> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Scripts/Scripts' title='My Scripts' >Scripts</a>
  296.   </li><li class='sidebaritem'> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Crypto/Crypto' title='Cryptographie' >Cryptography</a>
  297.   </li><li class='sidebaritem'> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/CookBook/CookBook' title='Pm Wiki Cookbook' ><span style='font-size:83%'>PmWiki </span>CookBook</a>
  298.   </li></ul><p class='vspace'><br class='break'/>
  299.   </p>
  300.   <div class='vspace'></div><div class='sidebarhead' > <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Dfolio/Dfolio' title='Dfolio' >D.Folio</a>
  301.   </div>
  302.   <ul class='sidebaritem'><li class='sidebaritem'> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Dfolio/CV' title='CV' >Curriculum Vit&aelig;</a>
  303.   </li><li class='sidebaritem'> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Dfolio/Gallery' title='Gallery' >Gallery</a>
  304.   </li></ul><div class='sidebarhead' > <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/Recherche' title='Mes activit&eacute;s de Recherches' ><span style='font-size:83%'>Activit&eacute;s de Recherches</span></a>
  305.   </div>
  306.   <ul class='sidebaritem'><li class='sidebaritem'> <a class='selflink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/These' title='Les travaux de th&egrave;se de D. Folio' >Ma th&egrave;se</a>
  307.   </li><li class='sidebaritem'> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/SensorsBased' title='Commande référencée capteurs' ><span style='font-size: .9em;'>Commande r&eacute;f&eacute;renc&eacute;e</span> Capteurs</a>
  308.   </li><li class='sidebaritem'> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/AsservissementVisuel' title='Asservissement Visuel' ><span style='font-size: .9em;'>Commande r&eacute;f&eacute;renc&eacute;e</span> Vision</a>
  309.   </li><li class='sidebaritem'> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/Occultation' title='Contribution à la gestion des occultations' >Occultation</a>
  310.   </li><li class='sidebaritem'> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/PerteSignal' title='Gestion de la perte du signal perceptuel' ><span style='font-size: .95em;'>Perte du signal perceptuel</span></a>
  311.   </li><li class='sidebaritem'> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/Publis' title='Les publications de David Folio' >Publications</a>
  312.   </li><li class='sidebaritem'> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/Teaching' title=' Activités d’Enseignement' >Enseignements</a>
  313.   </li><li class='sidebaritem'> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/References?action=reference&amp;index' title='Références title' >R&eacute;f&eacute;rences <small>(index)</small></a>
  314.   </li><li class='sidebaritem'> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/References' title='Références title' >R&eacute;f&eacute;rences <small>(biblio)</small></a>
  315.   </li><li class='sidebaritem'> <a class='wikilink' href='http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/Links' title='Links' >Liens</a>
  316.   </li></ul><div class='vspace'></div>
  317.  
  318.   </div><!-- id='sidebar' -->
  319.   <div class='pageleftcontent' id='leftNote' ><ul><li><!-- AddThis Button BEGIN -->
  320.   <script type="text/javascript">addthis_pub = 'dfolio';</script>
  321.   <a href="http://www.addthis.com/bookmark.php" onmouseover="return addthis_open(this, '', 'http://dfolio.free.fr', 'D.Folio webpage')" onmouseout="addthis_close()" onclick="return addthis_sendto()" title="Bookmark this page"><img src="http://s9.addthis.com/button1-addthis.gif" width="125" height="16" border="0" alt="Add This" /></a><script type="text/javascript" src="http://s7.addthis.com/js/152/addthis_widget.js">
  322.   </script>
  323.   <!-- AddThis Button END -->
  324.   </li><li><a class='sponsorlink' href='http://fusion.google.com/add?source=atgs&amp;feedurl=http%3A//dfolio.free.fr/wiki/Main/News%3Faction%3Drsss' rel='nofollow' title='Add'><img src='http://gmodules.com/ig/images/plus_google.gif' alt='Add' title='Add' /></a>
  325.   </li><li><a class='sponsorlink' href='http://www.spreadfirefox.com/node&amp;id=0&amp;t=305' rel='nofollow' title='Get'><img src='http://sfx-images.mozilla.org/affiliates/Buttons/firefox3/110x32_best-yet.png' alt='Get' title='Get' /></a>
  326.   </li><li><div class='adsense' ><script type='text/javascript' ><!--//--><![CDATA[//><!--
  327.   google_ad_client = 'pub-8144330076490130';
  328.   google_ad_width = '180';
  329.   google_ad_height = '60';
  330.   google_ad_slot = '3536510104';
  331.  
  332.   google_cpa_choice = ' '; //--><!]]>
  333.   </script>
  334.   <script type='text/javascript' src='http://pagead2.googlesyndication.com/pagead/show_ads.js'></script></div>
  335.  
  336.   </li><li><div class='adsense' ><script type='text/javascript' ><!--//--><![CDATA[//><!--
  337.   google_ad_client = 'pub-8144330076490130';
  338.   google_ad_width = '120';
  339.   google_ad_height = '240';
  340.   google_ad_slot = '1539799514';
  341.  
  342.   google_cpa_choice = ' '; //--><!]]>
  343.   </script>
  344.   <script type='text/javascript' src='http://pagead2.googlesyndication.com/pagead/show_ads.js'></script></div>
  345.  
  346.   </li><li><a class='sponsorlink' href='http://www.google.com/coop/trust/add?user=010953099338477818422&amp;sig=__znC1AULNTAWMc7YIJkErUs0SuoQ=' rel='nofollow' title='Google'><img src='http://www.google.com/coop/images/addourexpertisebadge.gif' alt='Google' title='Google' /></a>
  347.   </li></ul><div class='vspace'></div>
  348.   </div><!-- id='leftNote' -->
  349.   </div><!-- end id='pageleftcontent' -->
  350.   <!--/PageLeftFmt-->
  351.   <!-- Page Right Content-->
  352.   <div id='pagerightcontent' >
  353.   <div class='pagerightcontent' id='rightNote' ><p> <span style='display: none;'> robotique/cv</span>
  354.   </p><div class='adsense' ><script type='text/javascript' ><!--//--><![CDATA[//><!--
  355.   google_ad_client = 'pub-8144330076490130';
  356.   google_ad_width = '120';
  357.   google_ad_height = '600';
  358.   google_ad_slot = '2058228804';
  359.   //--><!]]>
  360.   </script>
  361.   <script type='text/javascript' src='http://pagead2.googlesyndication.com/pagead/show_ads.js'></script></div>
  362.  
  363.   </div><!-- id='rightNote' -->
  364.   </div>
  365.   <!-- END Page Right Content-->
  366.   </div><!-- id='globalwrapper' -->
  367.   <!--HTMLFooter-->
  368.  
  369.   </body>
  370.   </html>
  371.  

  • Add This
  • Add
  • Get
  • Google

robotique/cv