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Liste de mes publications

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Articles de journaux

  1. D. Folio, V. Cadenat. Dealing with visual features loss during a vision-based task for a mobile robot. In International Journal of Optomechatronics, special issue on Visual Servoing (IJO-VS), Vol. 2, No. 3. (à paraître en septembre 2008).

Conférences internationales         (avec actes et commités de lecture)

  1. D. Folio, V. Cadenat. A sensor-based controller able to treat total image loss and to guarantee non-collision during a vision-based navigation task. In IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent RObots and Systems (IROS’08), Nice, France, 2008. New: accepter en première lecture.
  2. D. Folio, V. Cadenat. A new controller to perform safe vision-based navigation tasks amidst possibly occluding obstacles. In European Control Conference, ECC’07, Juillet 2007. PDF:2007_ecc_folio.pdf[2007_ecc_folio.pdf] Type: application/pdf Taille:409,78 Ko Dernière modification: 09/10/2007, 18:36:58Mime:pdf
    Keywords
    visual features estimation, visual servoing, collision avoidance.
    Abstract
    This paper provides a new method allowing to safely perform a vision-based task amidst possibly occluding obstacles. Our objective is to fulfill the following two requirements: first, the robot safety by guaranteeing noncollision; second, the ability of keeping on realizing the vision-based task despite possible target occlusions or loss. To this aim, several controllers have been designed and then merged depending on the risks of collisions and occlusions. The presented simulation results validate the proposed approach.
  3. D. Folio, V. Cadenat. Using simple numerical schemes to compute visual features whenever unavailable. In IFAC Int. Conf. on Informatics in Control, Automation and Robotics, ICINCO’07, Mai 2007. PDF:2007_icinco_folio.pdf[2007_icinco_folio.pdf] Type: application/pdf Taille:207,53 Ko Dernière modification: 09/10/2007, 18:36:58Mime:pdf
    Keywords
    visual features estimation, visual servoing, collision avoidance.
    Abstract
    In this paper, we address the problem of estimating image features whenever they become unavailable during a vision-based task. The method consists in using numerical algorithm to compute the lacking data and allows to treat both partial and total visual features loss. Simulation and experimental results validate our work for two different visual-servoing navigation tasks. A comparative analysis allows to select the most efficient algorithm.
  4. D. Folio, V. Cadenat. A redundancy-based scheme to perform safe vision-based tasks amidst obstacles. In IEEE/RSJ Int. Conf. on Robotics and Biomimetics, ROBIO’06, Pages 13–18, Kunming, Yunnan, Chine, Décembre 2006. DOI PDF:2006_robio_folio.pdf[2006_robio_folio.pdf] Type: application/pdf Taille:416,17 Ko Dernière modification: 09/10/2007, 18:36:57Mime:pdf
    Robio T.J. Tarn best paper Finalist to the T.J. Tarn best paper in Robotics
    Keywords
    Visual servoing, obstacle, occlusion avoidance.
    Abstract
    This paper presents a redundancy-based scheme allowing to avoid both occlusions and obstacles for a mobile robot performing a vision-based task in a cluttered environment. We consider the model of a cart-like robot equipped with ultrasonic sensors and a camera mounted on a pan-platform. The proposed method relies on the continuous switch between several controllers depending on the environment. Experimental results validating this approach are given at the end of the paper.
  5. D. Folio, V. Cadenat. A controller to avoid both occlusions and obstacles during a vision-based navigation task in a cluttered environment. In European Control Conference, ECC-CDC’05, Pages 3898–3903, Seville, Espagne, Décembre 2005. PDF:2005_ecc_folio.pdf[2005_ecc_folio.pdf] Type: application/pdf Taille:266,41 Ko Dernière modification: 09/10/2007, 18:36:55Mime:pdf, on IEEExplore:2005_ecc_folio.pdf
    Keywords
    Visual servoing, Redundant task, Obstacle avoidance, Occlusion avoidance.
    Abstract
    This paper presents a sensor-based controller allowing to visually drive a mobile robot towards a target while avoiding visual features occlusions and obstacle collisions. We consider the model of a cart-like robot equipped with proximetric sensors and a camera mounted on a pan-platform. The proposed method relies on the continuous switch between three controllers realizing respectively the nominal vision-based task, the obstacle bypassing and the occlusion avoidance.Simulation results are given at the end of the paper.
  6. D. Folio, V. Cadenat. Using redundancy to avoid simultaneously occlusions and collisions while performing a vision-based task amidst obstacles. In European Conference on Mobile Robots, ECMR’05, Ancône, Italie, Septembre 2005. PDF:2005_ecmr_folio.pdf[2005_ecmr_folio.pdf] Type: application/pdf Taille:420,59 Ko Dernière modification: 09/10/2007, 18:36:56Mime:pdf
    Keywords
    Visual servoing, Redundant task, Obstacle avoidance, Occlusion avoidance.
    Abstract
    This article presents a redundancy-based control strategy allowing a mobile robot to avoid simultaneously occlusions and obstacles while performing a vision-based task. The proposed method relies on the continuous switch between two controllers realizing respectively the nominal vision-based task and the occlusion and obstacle avoidance. Simulation results validating our approach are presented at the end of the paper.


International Workshop

  1. D. Folio, V. Cadenat. Dealing with visual features occlusions and collisions during a vision-based navigation task in cluttered environments. In 8th International Workshop on Electronics, Control, Modelling, Measurement and Signals, ECMS’2007, Liberec, Czech Republic, Mai 2007. PDF:2007_ecms_folio.pdf[2007_ecms_folio.pdf] Type: application/pdf Taille:275,92 Ko Dernière modification: 09/10/2007, 18:36:58Mime:pdf
  2. D. Folio, V. Cadenat. A method to safely perform a visually guided navigation task amidst occluding obstacles. In 7th Int. Workshop on Electronics, Control, Modelling, Measurement and Signals, ECMS’2005, Toulouse, France, Mai 2005. PDF:2005_ecms_folio.pdf[2005_ecms_folio.pdf] Type: application/pdf Taille:239,62 Ko Dernière modification: 09/10/2007, 18:36:56Mime:pdf

Conférences nationales

  1. D. Folio. Évitement d’obstacles et gestion des occultations durant une tâche de navigation référencée vision. Dans 6ème Congrès des doctorants EDSYS, EDSYS’05, Toulouse, France, Mai 2005.


Thèse

  1. D. Folio. Stratégies de commande référencées multi-capteurs et gestion de la perte du signal visuel pour la navigation d’un robot mobile. Thèse de l’Université Paul Sabatier, LAAS, Toulouse, France, Juillet 2007.
    Keywords
    Robotique mobile, Asservissement visuel, Commande référencée multi-capteurs, Gestion de la perte du signal visuel.
    Abstract
    L’amélioration des capteurs a permis l’émergence de la commande référencée capteurs qui permet la réalisation de diverses tâches de navigation de façon précise. L’intention de cette thèse est de contribuer à définir des stratégies de commande référencées multi-capteurs pour un robot mobile réalisant une tâche référencée vision dans un environnement encombré d’obstacles susceptibles d’occulter le motif visuel. Nous avons ainsi proposé des lois de commandes permettant d’éviter à la fois les occultations et les collisions. Toutefois, les résultats obtenus ont montré que chercher à éviter simultanément ces deux phénomènes sur-contraignait le mouvement du robot, limitant la gamme des missions réalisables. Nous avons alors proposé une approche alternative consistant à tolérer la perte totale du signal visuel. Nous avons ainsi proposé dans un cadre général plusieurs méthodes (analytiques et numériques) de reconstruction du signal visuel lorsqu’il devient indisponible. Nous les avons ensuite intégrées dans nos stratégies de commande afin de pouvoir réaliser des tâches robotiques plus évoluées. Enfin nous avons validé avec succès les techniques proposées d’abord en simulation puis en expérimentation sur les robots du LAAS.


Rapports de recherche

  1. D. Folio, V. Cadenat. Using simple numerical schemes to compute visual features whenever unavailable. Rapport de recherche LAAS, No 6594, Septembre 2006. PDF:2006_rapportLAAS_folio.pdf[2006_rapportLAAS_folio.pdf] Type: application/pdf Taille:1,09 Mo Dernière modification: 09/10/2007, 18:36:57Mime:pdf

Divers

  1. D. Folio, V. Cadenat. Gestion des problèmes d’occultation et de collision durant une tâche référencée vision. Poster présenté lors des Journées Nationales de la Recherche en Robotique (JNRR’05), Guidel, France, Octobre 2005. Postscript:2005_jnrr_folio_poster-A0.ps.gz[2005_jnrr_folio_poster-A0.ps.gz] Type: application/x-gzip Taille:606,9 Ko Dernière modification: 09/10/2007, 18:36:56Mime:ps.gz
  2. S. Argentieri, P. Barone, V. Cadenat, S. Celebrini, F. Chaumette, P. Chiron, P. Danès, D. Folio, J. Y. Fourquet, B. Gao, N. Mansard, V. Padois, P. Soueres, M. Taïx, Y. Trotter. Enchaînement de tâches pour l’exécution de mouvement complexe en robotique mobile : second rapport d’avancement du projet Robea EGOCENTRE. Actes des journées ROBEA, Montpellier, France, Mars 2005.

Soumissions et en cours…

  1. D. Folio, V. Cadenat. Treating image loss by using the vision/motion link: a generic framework. Chapter proposal for Computer Vision Book.New: accepter en première lecture.
  2. D. Folio, V. Cadenat. Sequencing controllers to perform a vision-based navigation task in an unknown environment: a comparison of two approaches. (En cours de rédaction).

Stats

PapersCitationsCites/paperAuthors/paperh-indexg-indexhc-index
891.132.38222

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robotique/cv